孫桓子還于新筑，不入，遂如晉乞師。臧宣叔亦如晉乞師。皆主郤獻子。晉侯許之七百乘。郤子曰：“此城濮之賦也。有先君之明與先大夫之肅，故捷。克于先大夫，無能為役，請八百乘。”許之。郤克將中軍，士燮佐上軍，欒書將下軍，韓厥為司馬，以救魯、衛。臧宣叔逆晉師，且道之。季文子帥師會之。及衛地，韓獻子將斬人，郤獻子馳，將救之。至，則既斬之矣。郤子使速以徇，告其仆曰：“吾以分謗也。”

　　師從齊師于莘。六月壬申，師至于靡笄之下。齊侯使請戰，曰：“子以君師辱于敝邑，不腆敝賦，詰朝請見。”對曰：“晉與魯、衛，兄弟也。來告曰：‘大國朝夕釋憾于敝邑之地。’寡君不忍，使群臣請于大國，無令輿師淹于君地。能進不能退，君無所辱命。”齊侯曰：“大夫之許，寡人之愿也；若其不許，亦將見也。”齊高固入晉師，桀石以投人，禽之而乘其車，系桑本焉，以徇齊壘，曰：“欲勇者賈余余勇。”

　　癸酉，師陳于鞌。邴夏御齊侯，逢丑父為右。晉解張御卻克，鄭丘緩為右。齊侯曰：“余姑翦滅此而朝食！”不介馬而馳之。卻克傷于矢，流血及屨，未絕鼓音。曰：“余病矣！”張侯曰：“自始合，而矢貫余手及肘，余折以御，左輪朱殷。豈敢言病？吾子忍之。”緩曰：“自始合，茍有險，余必下推車。子豈識之？──然子病矣！”張侯曰：“師之耳目，在吾旗鼓，進退從之。此車一人殿之，可以集事。若之何其以病敗君之大事也？擐甲執兵，固即死也。病未及死，吾子勉之！”左并轡，右援枹而鼓。馬逸不能止，師從之。齊師敗績。逐之，三周華不注。

　　韓厥夢子輿謂己曰：“旦辟左右。”故中御而從齊侯。邴夏曰：“射其御者，君子也。”公曰：“謂之君子而射之，非禮也。”射其左，越于車下；射其右，斃于車中。綦毋張喪車，從韓厥曰：“請寓乘。”從左右，皆肘之，使立于后。韓厥俛定其右。

　　逢丑父與公易位。將及華泉，驂絓于木而止。丑父寢于轏中，蛇出于其下，以肱擊之，傷而匿之，故不能推車而及。韓厥執縶馬前，再拜稽首，奉觴加壁以進，曰：“寡君使群臣為魯衛請，曰：‘無令輿師陷入君地。’下臣不幸，屬當戎行，無所逃隱，且懼奔辟而忝兩君。臣辱戎士，敢告不敏，攝官承乏。”丑父使公下，如華泉取飲。鄭周父御佐車，宛茷為右，載齊侯以免。韓厥獻丑父，邵獻子將戮之。呼曰：“自今無有代其君任患者，有一于此，將為戮乎？”卻子曰：“人不難以死免其君，我戮之不祥。赦之，以勸事君者。”乃免之。

孫桓子返回新筑(衛邑)。不入新筑，隨后往晉國求救兵。臧宣叔也到晉國求救兵。都投到郤獻子門下。晉侯(晉景公)答應給他七百輛戰車的兵力。郤子說：“這是城濮戰役所用的軍額。有已故的前代國君(晉文公重耳)與已故的卿大夫的敏捷，所以才取得勝利。我跟先大夫相比，不能勝任這樣的戰事。請求八百乘戰車。”答應他。郤克為中軍主帥，士燮以上軍佐的身份率領上軍，欒書為下軍主帥。韓厥(卿大夫)為司馬，去救魯、衛兩國。臧宣叔迎接晉軍，為他們引路。季文子(魯大夫)帥軍與晉軍相會。到達衛國境內，韓獻子按軍法處死部下，郤獻子驅車奔馳，想要救他。到達后，卻已經處死了。郤子索性以首級示眾，高訴他的仆從說：“我以此(替韓厥)分擔背后的指責。”

(晉軍)跟蹤齊軍到莘。六月十六日到達靡笄山下。齊侯(齊頃公)派人挑戰，說：“您率領國君的軍隊光臨敝國的土地，敝國的兵力不雄厚，請明朝相見。”回答說：“晉國與魯、衛兩國，互為兄弟。他們來告訴說：‘齊國老是到敝國的土地上發泄不滿。’我們的國君(晉景公)不忍心，派我們這班臣子來向大國請求，同時又不讓我軍滯留在貴國的土地上。能進不能退，齊君不會有命令落空的事情出現。”齊侯說：“您答允交戰，固然是我的愿望;如果不答允，也一定要交戰的。”齊國的高固(齊大夫)徒步闖入晉軍，舉起石頭擲人，擒獲晉軍的人登上他們的戰車，把桑樹根系在車上，作為戰利品的標幟。以讓齊營的眾人都看見，說：“想要勇氣的人盡管來買我多余的勇氣!”

六月十七日，齊晉兩軍在鞌地擺開陣勢。邴夏為齊侯駕車，逢丑父坐在車右做了齊侯的護衛。晉軍解張替卻克駕車，鄭丘緩做了卻克的護衛。齊侯說：“我姑且消滅晉軍再吃早飯!”不給馬披甲就驅車進擊晉軍。卻克被箭射傷，血一直流到鞋上，但是進軍的鼓聲仍然沒有停息。卻克說：“我受重傷了!”解張說：“從一開始交戰，箭就射穿了我的手和胳膊肘，我折斷箭桿照樣駕車，左邊的車輪被血染得殷紅，哪里敢說受了重傷?您就忍耐它一點吧。”鄭丘緩說：“從開始交戰以來，如果遇到險峻難走的路，我必定要下來推車，您是否知道這種情況呢?──不過您的傷勢確實太嚴重了!”解張說：“全軍的人都聽著我們的鼓聲，注視著我們的旗幟，或進或退都跟隨著我們。這輛車只要一人鎮守，就可以憑它成事。怎么能因受傷而敗壞國君的大事呢?穿上鎧甲，拿起武器，本來就抱定了必死的決心。受了重傷還沒有到死，您還是努力地干吧!”于是左手一并握住韁繩，右手取過鼓槌擊鼓。馬狂奔不止，全軍跟著他們沖鋒。齊軍潰敗。晉軍追擊齊軍，繞著華不注山追了三圈。

(頭天夜里)韓厥夢見父親子輿對自己說：“明天早晨不要站住兵車的左右兩側。”因此他就在車當中駕車追趕齊侯。邴夏說：“射那個駕車的，他是個君子。”齊侯說：“認為他是君子反而射他，這不合于禮。”射韓厥的車左，車左墜掉在車下;射他的車右，車右倒在車中。綦毋張的兵車壞了，跟著韓厥說：“請允許我搭你的車。”上車后，綦毋張站在兵車的左邊和右邊，韓厥都用肘撞他，讓他站在身后。韓厥低下身子放穩當被射倒的車右。

逢丑父乘機同齊侯互換了位置。將要到華泉，驂馬被樹木絆住不能再跑了。頭天晚上，丑父在棧車里睡覺，一條蛇爬在他身子下邊，他用手臂去打蛇，手臂被咬傷，卻隱瞞了這件事，所以今天不能推車而被韓厥追上。韓厥拿著拴馬的繩子站在齊侯的馬前，拜兩拜，然后稽首，捧著酒杯加上玉壁獻上，說：“我國國君派群臣替魯、衛兩國請求，說‘不要讓軍隊深入齊國領土。我不幸恰巧遇上你們兵車的行列，沒有逃避隱藏的地方，而且怕因為逃跑躲避會給兩國的國君帶來恥辱。我不稱職地當了個戰士，冒昧地向您稟告，我遲鈍不會辦事，只是人材缺乏充當了這個官職。”冒充齊侯的丑父叫齊侯下車到華泉去取水喝。鄭周父駕御副車，宛筏為車右，載著齊侯逃走而免于被俘。韓厥獻上丑父，卻克準備殺掉他。丑父大喊道：“從今以后再沒有替代他國君受難的人了，有一個這樣的人，還要被殺掉嗎?”卻克說：“一個人不把用死來使他的國君免于禍患看作難事，我殺掉他是不吉利的。赦免他，用來鼓勵侍奉國君的人。”于是不殺他。